Selon un mode de réalisation, on propose un ensemble de particules pour une utilisation dans l'estimation d'une localisation d'un état d'un système dynamique (1010). Un mécanisme de recherche en mode local est appliqué pour déplacer une ou plusieurs particules dans l'ensemble de particules (1020), et le nombre de particules dans l'ensemble de particules est modifié (1030). La localisation de l'état du système dynamique est estimée en utilisant des particules dans l'ensemble de particules (1040). Un autre mode de réalisation propose une évaluation d'un état dynamique en utilisant un filtre à particules (565) pour lequel les localisations des particules sont modifiées en utilisant un algorithme de recherche en mode local sur la base d'une analyse à déplacement moyen (610) et pour lequel le nombre de particules est ajusté en utilisant un procédé d'échantillonnage à distance de Kullback-Leibler (830-860). L'analyse à déplacement moyen peut réduire la dégénérescence des particules, et le procédé d'échantillonnage peut réduire la complexité informatique du filtre à particules. Le mode de réalisation peut être utile avec des systèmes non-linéaires et non-gaussiens.