Les véhicules conventionnels avec deux roues parallèles ne disposent pas de mécanismes d'assistance au franchissement de marches, qui aident les véhicules à franchir une marche et leur permettent de rouler sur une surface de route présentant des marches. Un véhicule avec deux roues parallèles selon l'invention comporte des marches sur deux niveaux (2L, 2R), un corps de véhicule, une paire de roues (4L, 4R) disposées de manière coaxiale et parallèle, une paire d'unités d'entraînement de roues pour entraîner les roues (4L, 4R) de manière indépendante, et une paire de mécanismes d'assistance au franchissement de marches (8L, 8R) disposés de manière à correspondre avec les roues (4L, 4R) et modifiant le degré de dépendance de l'opération de franchissement de marches. Les mécanismes d'assistance au franchissement de marches (8L, 8R) comprennent chacun un élément de rotation d'assistance (15) présentant une surface de support d'arc circulaire avec un rayon de courbure supérieur au rayon de la roue (4L, 4R) et dont centre de rotation se trouve à l'avant, dans la direction de déplacement, du centre de rotation de la roue, un élément de liaison (16) supportant de manière rotative l'élément de rotation d'assistance (15), et un amortisseur (25, 26) pour modifier, selon la vitesse à laquelle l'élément de rotation d'assistance (15) aborde une marche, la force supportant une extrémité de l'élément de liaison (16).