L'invention concerne un manipulateur mécanique (200) de machine d'assemblage (202) et/ou de contrôle, du type comportant au moins un portique (204) qui est susceptible de se déplacer en translation suivant deux directions, caractérisé en ce que :- le portique (204) est solidaire d'un premier chariot (208), monté coulissant suivant la première direction (DL) par rapport à un premier plateau (209), qui est lié en translation suivant la seconde direction (DV) sensiblement aux extrémités de tiges (210, 212) de vérins (214, 216) coulissants suivant la seconde direction (DV) par rapport au bâti (207),- au moins un des vérins (214) est pivotant et est lié avec le premier chariot (208) par l'intermédiaire d'un mécanisme de transformation de mouvement- les vérins (214, 216) sont mus par un moyen d'entraînement unique.