L'invention a pour objet un procédé de détermination d'un coefficient d'adhérence maximal (µmax) d'un pneumatique en cours de roulage sur un sol, dans lequel on détermine le coefficient d'adhérence maximal (µmax) comme étant une sortie d'une fonction de transfert principale (FT1 ) indépendante d'au moins un paramètre à évolution lente, et on détermine au moins une entrée (N3) de la fonction de transfert principale (FT1) comme étant une sortie d'une pré-fonction de transfert (FT2) dépendante de ce paramètre à évolution lente.