Un agencement d'état initial (état de contact) est défini (S11). Une vitesse, une accélération et un glissement sont obtenus conformément à l'agencement défini, testant ainsi l'agencement défini (S12). La validité géométrique et la validité cinétique sont étudiées pour estimer si un agencement complet a été obtenu (S13). Si aucun agencement complet n'est obtenu (S13 : NON), l'agencement testé est ajouté à la file d'attente (S16). Un nouveau candidat est généré à partir de l'agencement situé dans la position la plus haute dans la file d'attente (S17). L'agencement défini est comparé à l'agencement généré de façon à poursuivre le test de l'agencement.