L'invention concerne un mécanisme manipulateur comprenant un bras (1) ayant un mécanisme d'extrémité avant (3) fixé à son extrémité avant et comprenant également un dispositif d'avancement de bras (2) avec lequel l'extrémité de base du bras (1) est couplée et faisant monter et avancer le bras (1). Le bras (1) comporte un ensemble de bandes (4) formé par mise en faisceaux de bandes élastiques (41) et comporte également des éléments de mise en faisceaux (5) fixés à l'ensemble de bandes (4) à des espacements dans la direction longitudinale de l'ensemble de bandes (4). Chaque élément de mise en faisceaux (5) est doté d'une rainure de guidage (51) à travers laquelle les bandes (41) pénètrent pour maintenir les positions relatives des bandes (41) constantes.