L'invention concerne une piqueuse (100) comportant un chariot (111) présentant un centre de gravité (124), le chariot (111) pouvant être déplacé entre une position d'extension et une position de rétraction; au moins un palier (112a, 112b) destiné à supporter le chariot (111); et un lien actif (115) destiné à entraîner le chariot (111), une force d'entraînement (F115) du lien (115) étant appliquée au travers du centre de gravité (124) ou entre le centre de gravité (124) et le palier (112a, 112b). Dans un autre mode de réalisation, l'invention concerne une piqueuse (200) comportant un chariot mobile (211) présentant un centre de gravité (224), le chariot (211) pouvant être déplacé entre une position d'extension et une position de rétraction; et un lien actif (215) destiné à entraîner le chariot (211), une force d'entraînement (F215) du lien (215) étant appliquée au travers du centre de gravité (224) lorsque le chariot (211) est dans la position d'extension ou dans la position de rétraction. L'invention concerne également une encarteuse-piqueuse ainsi que des procédés de piquage.