La présente invention concerne les cas où le travailleur règle une machine à coudre programmable dans un mode de programme, opère manuellement la section d'entrée pour entrer une position cible (D) et crée des données de couture. Une unité de commande commande des moteurs d'axe X et Y en fonction d'une valeur de commande (P) déterminée en fonction d'une différence entre la position cible (D) et la position actuelle (E) et déplace un support de tissu vers la position cible (D). Si le support de tissu ne peut pas être déplacé ou si la position actuelle (E) ne varie pas et que la différence entre la position actuelle (E) et la position cible (D) est égale à une valeur prédéterminée ou que la différence est supérieure à la valeur prédéterminée, l'unité de commande arrête la sortie de commande sur les moteurs des axes X et Y pour ne pas augmenter la différence, ce qui empêche la chauffe. Ainsi, lorsque le travailleur retire la cause empêchant le support de tissu de se déplacer, le travailleur recommence la saisie après la saisie de la position cible (D) et peut continuer à créer des données de couture à la suite des données de couture précédemment créées.