L'invention concerne un robot muni de jambes ayant une connexion de tronc moins susceptible de basculer pendant la marche. Le robot muni de jambes (10) est constitué de la connexion de tronc (12) et d'une paire de jambes (20L, 20R). Les jambes (20L, 20R) présentent respectivement des articulations de tangage (24L, 24R). Les articulations de tangage (24L, 24R) peuvent chacune mettre en rotation des connexions, connectées à l'articulation, les unes par rapport aux autres dans un plan croisant une ligne s'étendant dans la direction des côtés du tronc. Les centres de rotation (24LP, 24RP) des articulations de tangage sont situés au-dessus de la position (G) du centre de gravité de la connexion de tronc. Les jambes du robot muni de jambes oscillent d'avant en arrière principalement au niveau des centres de rotation pour créer un mouvement de marche. En conséquence, la connexion de tronc (12) marche également tout en basculant d'avant en arrière principalement au niveau des centres de rotation. Étant donné que la position (G) du centre de gravité du tronc (12) est en dessous des centres de rotation, la gravité agissant sur la connexion de tronc (12) supprime le basculement du tronc (12) pendant la marche. Ainsi le tronc est moins susceptible de basculer d'avant en arrière pendant la marche.