La présente invention a principalement pour objet un membre articulé et instrumenté pour robot ou interface haptique comportant au moins des premier (2) et deuxième (4) segments rigides et une articulation (6), ladite articulation (6) comportant des fibres et au moins un élément de mesure (101, 102) et étant fixée dans chacun des segments rigides (2, 4). La présente invention a également pour objet une structure articulée ainsi qu'un robot ou une interface haptique comportant au moins un tel membre articulé.