Le dispositif de commande régulée (10) d'arrêt de précision destiné à un véhicule (4) avec pilotage automatique comprend : une entrée cinématique (44, 46) observée apte à recevoir au moins une grandeur variable cinématique observée du véhicule (4), une entrée de consigne (42) prédéterminée, apte à recevoir un signal de consigne, de commande non régulée, une sortie (40) de commande régulée fonction de l'entrée cinématique (44, 46) observée et de l'entrée de consigne (42) selon une fonction de transfert caractéristique prédéterminée comportant au moins un paramètre interne (K, Ä ). Le dispositif comprend une unité de commande d'adaptation (60) apte à modifier au moins un paramètre interne (K, Ä) en fonction de l'entrée cinématique (44, 46) observée et l'entrée de consigne (42).