Chaîne de transmission (6) comprenant un lien de transmission (60,61,65,73) de longueur figée et apte à être fermé sur lui-même, une pluralité d'organes d'engrènement (62), solidaires chacun d'une partie du lien de transmission (61,65a-65b,73-73'-73") élastiquement indéformable longitudinalement, dont chaque extrémité d'organe (620,621) est apte à engrener avec des rainures (200,210,400,410), caractérisée en ce que chaque extrémité d'organe d'engrènement (620,621) est de forme complémentaire avec celle des rainures (200,210,400,410), avec lesquelles elle est apte à engrener, et en ce que chaque organe d'engrènement (62) est monté libre en translation longitudinale par rapport à la partie de lien de transmission à laquelle il est solidarisé, le montage étant tel que chaque organe (62) revient, à l'état non engrené (N-E), dans une position d'équilibre correspondant au pas déterminé (p) entre deux organes d'engrènement consécutifs dont les parties de lien (61,65a-65b,73-73'-73"...) consécutives sont alignées selon la même direction (X-X').