Installation et procédés pour récupérer et/ou mettre à l'eau un engin (1) sous-marin ou marin, notamment un AUV, à partir d'une base de récupération (5). L'installation comprenant une cage flottante (10), définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin (1) peut pénétrer, des premiers moyens de traction montés sur ladite cage et capables de tracter ledit engin à l'intérieur dudit logement, par l'intermédiaire d'un premier lien souple, typiquement un câble (22), et des deuxièmes moyens de traction (7) destinés à être montés sur la base de récupération (5) et capables de tracter ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier.