Appareil de récupération d'un engin sous-marin ou marin, notamment un AUV, comprenant un châssis (14) définissant un logement à l'intérieur duquel l'engin (1) peut pénétrer, via une entrée, comprenant; des moyens de réception (18) pour recevoir le nez de l'engin (1), capables de se déplacer le long dudit logement lorsque l'engin y pénètre, ces moyens de réception (18) ayant une liberté de mouvement suffisante par rapport au châssis (14) pour suivre le mouvement de l'engin, lorsqu'ils se situent au voisinage de l'entrée du logement; et des moyens de guidage (58, 60) pour guider les moyens de réception (18) lorsque l'engin pénètre à l'intérieur du logement, et orienter ces moyens de réception (8), ainsi que l'engin (1), en limitant leur liberté de mouvement par rapport au châssis, à mesure que l'engin pénètre à l'intérieur du logement.