La présente invention concerne un procédé de détection d'une courbe de coulée pour une commande de robot (18) d'un robot (12) qui guide une louche de coulée (16). Un appareil de télécommande permet de couler manuellement une masse fondue depuis la louche de coulée (16). L'évolution dans le temps du mouvement du robot et/ou l'évolution dans le temps des poids coulés est/sont détectée(s) et enregistrée(s) lors de cette coulée. L'évolution dans le temps enregistrée est préparée pour être utilisée dans la commande de robot (18). Cette invention concerne également un procédé permettant de couler des pièces à couler et un système de robot permettant de détecter une courbe de coulée.