L'invention concerne une commande pour un organe de préhension comprenant un dispositif préhenseur destiné à manipuler une charge et qui est relié à des actionneurs de préhension, levage et inclinaison commandés par pression. La commande précitée comprend un ensemble actionneur à détection de pression, un régulateur de pression de préhension et un ensemble de régulation de pression. L'ensemble actionneur à détection de pression est placé en communication par pression avec les actionneurs de levage et d'inclinaison. Le régulateur de pression de préhension régule la pression de préhension. L'ensemble de régulation de pression comprend des éléments mobiles reliés entre eux, qui interagissent avec l'ensemble actionneur à détection de pression et qui agissent sur le régulateur de pression de préhension. L'actionneur à détection de pression est apte à détecter le poids de la charge sur la base de la pression des actionneurs de levage et d'inclinaison, et à communiquer ladite pression à l'ensemble de régulation de pression.