L'invention concerne une technique pour permettre à un robot de continuer sa marche de manière stable même dans le cas où l'état actuel de mobilité du robot dévie largement d'un état cible. Le robot comprend un tronc de corps, une paire de membres de jambes, un groupe d'actionneurs pour basculer les membres de jambes individuels indépendamment du tronc de corps, et un contrôleur pour commander les actionneurs groupés. Le contrôleur est programmé pour commander les actionneurs groupés afin de réaliser l'orbite de centre de gravité donnée du robot et l'orbite d'orteil donnée des membres de jambes. Le contrôleur met à jour, pour la période de temps depuis le contact sol d'un des membres de jambes jusqu'au contact sol de l'autre membre de jambe tiré plus tard, l'orbite de centre de gravité du robot après que l'autre membre de jambe n'ait touché le sol, décide la position planifiée de contact sol de l'autre membre de jambe sur la base du centre de gravité mis à jour, et met à jour l'orbite d'orteil de l'autre membre de jambe jusqu'à ce que ce membre de jambe soit en contact avec le sol, sur la base de la position planifiée de contact sol décidée.