Le circuit comprend une valve hydraulique (30) ayant des voies d'alimentation (VA), d'échappement (VE), de liaison basse pression (VB) et de liaison haute pression (VH) respectivement reliées aux conduits d'alimentation et d'échappement (12, 14) d'un moteur hydraulique (10), à une source de fluide basse pression (16) et un l'accumulateur haute pression (20), ainsi qu'une voie auxiliaire (VX). La valve a un tiroir (36) qui peut occuper une position neutre pour relier les voies d'alimentation, d'échappement et auxiliaire (VA, VE, VX), une position de récupération d'énergie pour relier respectivement les voies d'alimentation et basse pression (VA, VB) et les voies d'échappement et haute pression (VE, VH) et une position de restitution d'énergie pour relier respectivement les voies d'alimentation et haute pression (VA, VH) et les voies d'échappement et basse pression (VB). Le tiroir est commandé de sa position neutre à ses autres positions par des signaux de commande (L44, L46) et la voie auxiliaire peut être reliée à un réservoir (R) ou à une source de fluide d'embrayage (24) pour embrayer ou débrayer le moteur.