L'invention concerne un dispositif d'inspection autopropulsé (1) pour circuler le long d'une ligne d'alimentation (2), comprenant :- une unité de corps (10);une première unité de propulsion (40), qui est connectée pivotante à l'unité de corps via un premier joint (12) et engage de façon amovible le long d'une ligne d'alimentation ;- une seconde unité de propulsion (60), qui est connectée pivotante à l'unité de corps via un second joint (13) et engagée de façon amovible à et commandable le long d'une ligne d'alimentation;- des actionneurs pour pivoter l'unité de corps en relation avec des unités de propulsion par rapport au joint respectif et - un moyen de déplacement de centre de gravité (20) permettant au centre de gravité du dispositif d'inspection de bouger vers l'arrière et l'avant entre un premier point (P1) placé au voisinage du premier joint et un second point (P2) placé au voisinage du second joint.