Dans une machine comme par exemple une machine de chantier, une machine de production ou un robot, une charge utile est déplacée au moyen d'un entraînement via un engrenage. Pour amorcer le mouvement, il faut surmonter le frottement par adhérence. Dans le cas de l'invention, ceci a lieu en exposant l'entraînement à une force d'entraînement (pour un mouvement de translation) ou à un couple d'entraînement (pour un mouvement de rotation), qui comprennent une composante constante et une composante qui varie périodiquement. Il est possible de déterminer si la charge utile se met en mouvement. Directement après, la force d'entraînement et/ou le couple d'entraînement peuvent alors être modifiés.