La présente invention se rapporte à un dispositif de simulation de sensation tactile ou haptique pour opposer à l'avance d'un organe de commande manuelle (500), une réaction reflétant le déroulement de la commande, ledit dispositif comportant une chambre contenant du fluide magnéto-rhéologique, un élément mobile (10) en interaction mécanique avec le fluide et destiné à être relié mécaniquement à l'organe de commande (500), ledit élément (10) étant mobile entre deux positions prédéterminées, au moins un capteur (610) de grandeur cinématique et/ou dynamique représentative du mouvement de l'organe de commande, un organe de contrôle (700) et des moyens de génération (14) d'un champ magnétique adaptable autour de la chambre pour appliquer un champ magnétique dépendant des caractéristiques dynamiques à simuler pour le déplacement de l'organe de commande manuelle (500), et des mesures en temps réel, l'ensemble étant tel que la viscosité apparente du fluide magnéto-rhéologique varie durant la course de l'organe de commande manuelle (500).