L'invention concerne un système de commande de la position et de l'orientation d'un objet (1,3), ledit système comportant un ensemble (6) de mesure comprenant une première (7) et une deuxième partie (8), la première partie étant prévue pour recevoir des forces et des couples de la part d'un utilisateur, et un capteur (9) prévu pour mesurer des forces et des couples provoqués par des changements de position et d'orientation de la première partie par rapport à la deuxième partie, ainsi qu'une unité (18) de traitement de données disposée de façon à recevoir les données mesurées issues dudit capteur et à commander, sur la base de celles-ci, la position et l'orientation de l'objet. Le capteur comporte une puce à semiconducteur dotée d'éléments de capteurs intégrés. L'ensemble de mesure comporte un dispositif (11) de ressorts monté entre les première et deuxième parties et relié mécaniquement au capteur, servant à convertir des forces et des couples provenant de l'utilisateur en changements de position et d'orientation de ladite première partie par rapport à ladite deuxième partie, et ledit capteur est prévu pour mesurer des forces et des couples issus du dispositif de ressorts et provoqués par les changements de position et d'orientation de la première partie.