L'invention porte sur une unité d'entraînement (1) comprenant un moteur électrique présentant un stator (7) et un rotor (6)et un réducteur (5) de vitesse comprenant un générateur d'ondes (20) et une clavette souple (22). Le stator (7), le rotor (6), le générateur d'ondes (20) et la clavette souple (22) comportent une ouverture centrale et sont intégrés dans un carter commun (1a) et forment un passage tubulaire (31, 59, 82a) traversant le carter (1a).