Machine de simulation de marche comprenant deux bielles (40) de pédales, une barre horizontale (31), deux biellettes latérales (51) constituées chacune par une biellette supérieure (51) et une biellette inférieure (52), et un élément d'arrêt (73) en face de chaque biellette supérieure (51). Les biellettes inférieures (52) oscillent conjointement avec les bielles (40) de pédales. Les biellettes supérieure et inférieure (51, 52) oscillent de manière rectiligne si les biellettes supérieures (51) ne sont pas arrêtées par l'élément d'arrêt (73) ; les biellettes inférieures (51) n'oscillent que si les biellettes supérieures (51) sont arrêtées. Ainsi, l'orbite de marche décrite par les pédales (41) peut avoir des centres différents dans les deux états différents. L'extrémité avant de l'orbite de marche se redresse, permettant aux talons de se poser les premiers au sol pour permettre à un utilisateur d'avoir une position stable. En outre, un moyen de réglage d'inclinaison (70) est prévu pour régler l'angle des éléments d'arrêt (73) par rapport aux biellettes supérieures (51) afin de créer trois modes d'exercice.