L'invention concerne une méthode de mise à jour de la fonction de transmissibilité (Tcl(x)) d'un embrayage (4) pendant l'étape finale d'un changement de vitesses dans laquelle l'embrayage (4) est fermé afin de rendre une vitesse angulaire (wm) d'un arbre d'entraînement (10) égale à la vitesse angulaire (wl) d'un arbre primaire (7) du dispositif de changement de vitesses, le moteur à combustion interne (4) étant destiné à fournir un couple constant Tm, l'embrayage (4) étant disposé dans une position prédéterminée afin de transmettre un couple constant (Tcl) supérieur au couple Tm fourni par le moteur (2) et la valeur instantanée du couple (Tcl) transmis par l'embrayage (4) étant calculée par soustraction du produit du moment d'inertie (Jm) du moteur (2) et de l'accélération angulaire (w'm) de l'arbre d'entraînement (10) du couple Tm généré par le moteur (2), la valeur instantanée du couple (Tcl) transmise par l'embrayage (4) étant alors utilisée afin de mettre à jour la fonction de transmissibilité (Tcl(x)) de l'embrayage (4).