Procédé et dispositif pour la compensation adaptative de changements de charge, plus particulièrement dans une liaison avec un entraînement à moteur électrique qui comprend un moteur dont l'arbre est relié à une charge (3) ayant un moment d'inerte connu, un dispositif (2) tel qu'un inverseur, pour contrôler le moteur, une commande de couple étant disposée en liaison avec le dispositif, et une commande de vitesse (1) prévue pour commander la vitesse du moteur. Le procédé comprend les étapes, de détermination, pendant le changement de charge, d'une estimation (Mh) pour une perturbation externe du couple qui provoque des changements de couple, et d'utilisation de l'estimation de perturbation du couple (Mh) déterminée pendant le changement de charge pour la compensation de la perturbation de couple externe en commandant le couple du moteur.