L'invention concerne un procédé de fabrication d'esters d'acides gras à partir de graines oléagineuses, consistant à soumettre en continu les graines à une transformation de transestérification dans un dispositif bi-vis (figure), assurant simultanément un traitement mécanique de cisaillement des graines en présence d'un alcool et d'un catalyseur de transestérification; la proportion d'alcool est ajustée de façon à être comprise entre 0,3et 3P, où est la proportion d'alcool correspondant à la stoechiométrie de la réaction de transestérification: glycéride + alcool -> ester + glycérol.