Un système d'entrainement (20) selon la présente invention comprend un moteur d'embrayage (30), un moteur d'assistance (40), et un controleur (80) pour commander le moteur d'embrayage (30) et le moteur d'assistance (40). Le moteur d'embrayage (30) comprend un rotor extérieur (32) relié à un arbre manivelle (56) d'un moteur à essence et un rotor intérieur (34) relié à l'arbre moteur (22). Le moteur d'assistance (40) comprend un rotor (42) relié à l'arbre moteur (22). Un courant électrique circulant dans les enroulements triphasiques (36) dans le moteur d'embrayage (30) permet au rotor extérieur (32) d'être accouplé au rotor intérieur (34) avec un certain glissement. L'énergie électrique correspondant au glissement est récupérée via un premier circuit d'entraînement (91). Le moteur d'assistance (40) est commandé électriquement via un deuxième circuit d'entraînement (92) de façon à appliquer un couple à l'arbre moteur (22). Le système d'entraînement (20) selon l'invention peut transmettre la puissance générée par le moteur à essence (50) à l'arbre moteur (22) avec un haut rendement et produit un couple dans le sens de rotation de l'arbre manivelle (56). o