L'invention concerne un appareil et un procédé pour simuler une réponse désirée en fonction d'une force appliquée de façon externe (Fin). L'appareil comprend un élément (30b) qui est sensible à la force appliquée, un mécanisme (20) d'actionnement couplé à l'élément pour appliquer une force de torsion sur l'élément, un capteur de force (32) pour détecter la force appliquée (Fin), et un capteur de force de torsion (22) pour détecter la force de torsion appliquée par le mécanisme d'actionnement (20). Les signaux provenant du capteur de force sont utilisés pour déterminer la réponse du système sur la base d'une relation désirée. Les signaux du capteur de force sont aussi utilisés pour déterminer la réponse réelle du système sur la base des caractéristiques physiques de l'appareil. La force de torsion est comparée à la réponse désirée et réelle du système, et en fonction du résultat de la comparaison la force de torsion appliquée par le mécanisme d'actionnement sur l'élément est réglée de sorte que l'élément exécute la réponse désirée du système. Le mécanisme d'actionnement (20) est de préférence un moteur électrique de sorte que l'appareil peut simuler n'importe quelle réponse désirée, indépendament des caractéristiques physiques du système.