Cette sonde comporte un câble (4) et une tête de sonde (6) fixée a une extrémité du câble et comprenant une tête de contrôle (18) pourvue de moyens d'émission-réception (22, 24) de signaux de contrôle d'un tube (2), un support (20) sur lequel la tête de contrôle est montée tournante, un moteur (66) pour entraîner en rotation la tête de contrôle et un collecteur tournant (10) entre le moteur et le support, pour assurer une liaison mécanique entre le moteur et la tête de contrôle et la transmission de signaux de commande desdits moyens (22, 24) et de signaux fournis par ces derniers. Des liaisons mécaniques (14, 16) articulées sont prévues entre le moteur et le collecteur et entre ce dernier et la tête de contrôle. Application au contrôle des tubes des échangeurs de chaleur.